Il territorio di Zeri fu un antico e impervio crocevia appenninico la cui storia appare legata alla particolare posizione geografica che ha determinato anche l'identità e i caratteri dei suoi abitanti. I primi insediamenti abitativi si attuarono attraverso la formazione di piccoli villaggi seguendo quella traccia che, secondo lo storico Manfredo Giuliani, presentava "i caratteri della demografia ruralistica pagense" tipica dell'antico popolo ligure. Ogni piccolo paese conservava il suo nome, ma era compreso nella denominazione più ampia del territorio. Già nella tarda età del bronzo questa zona era abitata, lo dimostra il ritrovamento avvenuto nel 1938, nel corso dei lavori di costruzione della strada Arzelato-Zeri, di una tomba ad incenerazione, nel Rossanese ( in località Cà di Lince).Erano tre urne protette da una lastra di pietra, una delle quali si trova oggi conservata al Museo Civico della Spezia. I vasi di argilla, alti 13 centimetri con un diametro di 20, contevano ossa combuste appartenenti a soggetti diversi. La pratica dell'incenerimento, secondo gli studiosi, indica l'arrivo di una cultura diversa in un territorio che utilizzava il rito inumatorio.Questa tomba rappresenta al momento una testimonianza culturale unica in questa area appenninica. Il ritrovamento di una statua stele (1948) nel fondo valle della Gordana, a San Cristoro, e rinvenimenti ceramici risalenti all'età del Ferro di Castello (forse un "castellaro" ligure), indicano, assieme alla persistenza di alcuni toponimi, che i territorio zerasco fu anticamente abitato e nodo viario di grande importanza. Lungo una rete di tratturi e passi montani sul crinale che divide la Valle della Magra da quella della Vara si svilupparono le comunicazioni sin dall'antichità e questa parte dell'appennino rappresentò sicuramente un importante sito di transito e di collegamento tra le colonie romane di Luni e di Velleia, vicino a Piacenza. La "Via Regia" o "Salaria"di cui ancor oggi esistono le tracce, lungo la direttrice Monte Gottero (1.639 m.)- Monte Cornoviglio (1.162 m.), rimase via di rilevante interesse almeno fino al secolo XVIII°. Ma la storia della comunità locale fu sempre legata alle complesse vicende del centro di Pontremoli e a quelle più ampie della Lunigiana. Questo territorio trae il suo nome dalla città di Luni, fondata dai Romani nel 177 a.C. alla foce del fiume Magra e si identifica oggi nella vallata di questo fiume e in quelle dei suoi affluenti, mentre i suoi confini storici sono molto più ampi.Sull'origine del nome Lunigiana sono state fatte diverse ipotesi dagli studiosi: questo toponimo (nome di luogo) sarebbe stato tratto dalla forma a falce di luna del porto fluviale oppure potrebbe derivare dall'antica parola ligure "lona" che significherebbe stagno o palude, giustificata dalla natura particolarmente acquitrinosa del letto del fiume Magra. Il toponimo Lunigiana si trova nei documenti scritti a partire dalla prima metà del secolo XIII ("in provincia Lunisanae"). Nel medioevo quando si parla di provincia di Lunigiana ci si riferisce, così come era al tempo dei Romani, ad un territorio di grandi dimensioni, quello della diocesi di Luni. I confini di questo vasto comprensorio erano grosso modo Pietrasanta a sud, Framura ad ovest, sino il Passo del Cisa a nord e la Val di Serchio ad est. La documentazione relativa ai primi secoli dopo Cristo è rara e per avere notizie dobbiamo affidarci a fonti storiche non specifiche. La Lunigiana come del resto altre parti d'Italia, dopo la caduta dell'impero romano (476) fu occupata da Ostrogoti, Bizantini, Longobardi, Franchi. Carlo Magno nell'802 investì la famiglia degli Adalberti del possesso di gran parte della Lunigiana. Eredi degli Adalberti sono i Malaspina, che presero questo nome nel XII secolo quando uno dei membri incominciò ad essere così chiamato. I possessi dei Malaspina in Lunigiana vennero riconfermati dall'imperatore Federico II nel 1220 e l'anno seguente ebbe inizio la divisione del casato nei due rami dello "spino secco" e dello "spino fiorito" con conseguente ripartizione delle terre a destra e a sinistra del corso del fiume Magra. Si crearono così due feudi i cui capoluoghi furono Mulazzo e Filattiera. In seguito queste proprietà furono suddivise variamente tra i diversi discendenti che spesso entravano in lotta tra loro per questioni di confini.